Сын Ростислава Мстиславича, брат Романа и Давыда. Княжил в Торческе, Новгороде и др. городах. В 1179 г. занял великокняжеский стол, но был изгнан из Киева Андреем Боголюбским. Вновь овладел Киевом в 1181 г., сражаясь с Ольговичами (Святославом Всеволодичем, его братом Ярославом и Игорем Святославичем - героем "Слова"), приведшими на помощь половецкие отряды во главе с Кончаком и Кобяком. Несмотря на одержанную победу Рюрик согласился на соправительство: Святослав Всеволодич сел в Киеве, а Рюрик владел городами Киевской земли - Белгородом, Овручем, Вышгородом. После смерти Святослава в 1194 г. Рюрик стал великим князем киевским, но в 1202 г. был изгнан своим зятем Романом Мстиславичем. Рюрик отбил город, подвергнув его страшному разгрому. В 1204 г., во время похода на половцев, князья рассорились, и Роман постриг Рюрика в монахи. После гибели Романа в 1205 г. Рюрик сбросил рясу и вновь взошел на киевский стол. Несколько раз он отбивался от претендовавшего на великое княжение Всеволода Чермного (сына его бывшего соправителя Святослава Всеволодича). Год смерти Рюрика точно не известен: но скорее всего он умер в Чернигове в 1212 г. Рюрику и его брату Давыду дается характеристика в "Слове о полку Игореве": "Ты, буй Рюриче, и Давыде! Не ваю ли (вои) злачеными шеломы по крови плаваша? Не ваю ли храбрая дружина рыкают акы тури, ранены саблями калеными, на поле незнаме?". По мнению Б. А. Рыбакова, эта реплика относится к событиям 1176 г., когда Рюрик и Давыд (по вине последнего) не согласовали своих действий против половцев и в результате этого потерпели поражение.